イラガの幼虫の可能性が高いです。

イラガの幼虫は体に多くのトゲを持った肉質の突起があり、このトゲは中空で体内の毒腺につながっていて、刺すと同時に相手に毒液を注入します。刺されると電撃的な痛みが走ります。通常年1回の発生ですが2回発生することもあります。
幼虫は7〜8月から10月頃に発生しますので定期的な薬剤散布を行う事でイラガの発生を抑えることができます。